【摘要】为增强自动驾驶车辆对动态环境的理解能力及其道路行驶安全性，提出基于门控循环单元（GRU）和Transformer的车辆轨迹预测模型STGTF，使用GRU提取车辆的历史轨迹特征，通过双层多头注意力（MHA）机制提取车辆的（试读）...
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