【摘要】为解决智能车辆换道过程中，由于其他车辆的行驶状态发生改变导致碰撞风险的问题，需对主车进行实时局部路径规划。基于模型预测控制（MPC）提出换道轨迹重规划策略，根据碰撞风险将其划分为换道轨迹修正策略、（试读）...
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