摘要：
为使不等速行星轮系机构能够实现精准取放任务，提出一种混合多位姿运动综合方法。将不等速行星轮系机构视为平面2R开链机构与非圆齿轮传动机构的组合，以理想运动轨迹上关键位姿（精确与近似）数据为约束，基于（试读）...
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