摘要：
针对目前刚性驱动器存在缓冲差、能耗大、驱动模式单一等问题，面向腿式机器人提出一款多模式弹性驱动器，采用电机带动丝杆螺母串联弹簧，并结合刹车装置，实现驱动器的多模式输出。首先根据腿式机器人膝关节的（试读）...
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