摘 要：针对深空探测任务中航天器的状态估计问题，考虑到基于光学相机的自主导航系统在建立观测方程时所使用的坐标系转换矩阵含有由星敏感器引入的测量噪声，该噪声与量测状态相互耦合，属于乘性噪声，建立带有乘性（试读）...
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