关键词：多模态融合；位姿图优化;RTAB-Map;RGB-D;激光雷达

中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：1003-5168（2025）24-0022-06

DOI： 10.19968/j.cnki.hnkj.1003-5168.2025.24.004

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