关键词：基于冲突搜索；狭窄路段；有效旁路；多智能体路径规划；临时等待位置；次优路径中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：1001-3695（2025）07-024-2103-06doi：10.19734/j.issn.1001-3695.2024.11.0469

A（试读）...