关键词：四向穿梭车；路径规划；连续时间冲突基搜索算法；互斥锁传播；多策略优化中图分类号：TP23 文献标志码：A 文章编号：1001-3695（2026）04-013-1069-07doi：10.19734/j.issn.1001-3695.2025.07.0299

Path pla（试读）...