摘 要： 针对无人帆船路径跟踪控制问题，提出基于双有限时间漂角观测器的视线法制导和反步自适应控制方案。双有限时间漂角观测器对时变漂角进行了精确观测，观测误差有限时间收敛，提高了视线法制导的鲁棒性和（试读）...
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