摘要：针对机械手臂定位精度低导致的末端执行器采摘伤果问题，设计一种有限时间鲁棒控制方法。首先建立带有摩擦阻力和接触约束的采摘机械手臂数学模型，对其进行降维处理；然后将采摘机械手臂末端位置和接触约束的跟（试读）...
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