摘要：【目的】针对传统刚性轮椅机械臂体积大、质量重、人机交互存在安全等问题，设计了一种6自由度绳驱动柔性轮椅机械臂。【方法】该机械臂采用一种柔性平动结构，在改变末端位置的同时可以保持末端姿态不变，实现了（试读）...
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