摘要 ：针对滤波过程固定观测噪声协方差阵引发的自适应缺陷问题，提出基于增益因子的观测权重动态调节机制。该方法利用新息向量实时修正预测误差协方差，通过增益因子平衡先验估计与观测修正权重，有效抑制滤波发散。（试读）...
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