摘要 ：针对复杂环境下人工势场法规划无人机航迹易陷入局部极小值的难题，提出一种智能链式改进人工势场无人机航迹规划方法。通过在航迹中设置利用蚁群算法智能生成的链式子目标点，避免陷入局部最优， 解决局部极小（试读）...
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