摘要：【目的】基于轮式移动机构平面运动学求解的基本假设，研究轮式移动机器人的平面运动学问题。【方法】首先，分析了在平面固定曲线上做纯滚动刚体的运动学求解方法，得出刚体纯滚动过程中与曲线接触点的弧坐标变（试读）...
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