摘要：【目的】针对矸石、木块等煤炭异物形状轮廓不规则、粒度变化范围大、体积较薄的特点，导致煤炭异物难以抓取的问题，提出了一种混合工作模式的欠驱动机械手。【方法】该机械手应用包络抓取与平行抓取分别抓取轮（试读）...
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