摘要：【目的】针对中医推拿不同施术者的推拿效果存在差异及体力消耗较大等问题，基于典型推拿手法的工程分析，提出一种以3-UPS/PPR并联机构为核心的推拿机器人，以代替施术者完成推拿手法动作。【方法】首先，运用螺（试读）...
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